La parola «rosario» deriva da un'usanza medioevale che consisteva nel mettere una corona di rose sulle statue della Vergine; queste rose erano simbolo delle preghiere "belle" e "profumate" rivolte a Maria. Così nacque l'idea di utilizzare una collana di grani (la corona) per guidare la meditazione. Nel XIII secolo, i monaci cistercensi elaborarono, a partire da questa collana, una nuova preghiera che chiamarono Rosario, dato che la comparavano ad una corona di rose mistiche offerte alla Vergine. Questa devozione fu resa popolare da San Domenico, il quale, secondo la tradizione, ricevette nel 1214 il primo rosario dalla Vergine Maria, nella prima di una serie di apparizioni, come un mezzo per la conversione dei non credenti e dei peccatori. Prima di San Domenico, era pratica comune la recita dei "rosari di Padre Nostro", che richiedevano la recita del Padre Nostro secondo il numero di grani di una collana.
Nel 1571, anno della Battaglia di Lepanto, in occasione della invasione dei turchi musulmani, Papa Pio V chiese alla cristianità di pregare con il rosario per chiedere la liberazione dalla minaccia ottomana. La vittoria della flotta cristiana, avvenuta il 7 ottobre, venne attribuita all'intercessione della Vergine Maria, invocata con il rosario. In seguito a ciò il papa introdusse nel Calendario liturgico la festa della Madonna del Rosario per quello stesso giorno. Sempre nel XVI secolo si ha la fissazione definitiva dell'ultima parte dell'Ave Maria, che nella parte finale aveva numerose varianti locali. Altri personaggi che hanno contribuito alla diffusione di questa preghiera sono il Beato Alano della Rupe con il suo Salterio di Cristo e di Maria del 1478, San Luigi Maria Grignion da Montfort con il suo libro Segreti del Rosario, ed ancora il beato Bartolo Longo. Un altro impulso si ebbe nei secoli XIX e XX con le apparizioni di Maria a Lourdes e a Fatima.
